生活保護受給世帯は子供を大学に進学させてはいけない？

法律に定めのあるはずもない。
もしそのような運用がなされているなら、それこそ違法でしょ。

生活保護については世帯を単位としてその要否及び程度を定めるとされるとともに（生活保護法１０条）、支出の節約を図る義務があるとされます（同法６０条）。
また、収入、支出、その他生計の状況について変動があったときは、すみやかに保護の実施機関又は福祉事務所長への届出が必要とされます（同法６１条）。

お子さんの大学進学については、学問の自由（憲法２３条）や教育を受ける権利（憲法２６条１項）との関係上、直ちに制限されるわけではありません。
ただ、お子さんの学費を親御さんが負担する場合、家計に学費を出せるだけの余裕があるとして生活保護が打ち切られる可能性も否定できません。

そのため、お子さんの大学進学に伴う学費については、例えば奨学金で全額賄う形をとる等、ケースワーカーの方とよく相談頂いた上で検討された方がよいのではないかと思います。